1914年11月生，江西省吉安縣坪里村人。1929年10月參加吉安農(nóng)民暴動(dòng)和儒林區(qū)赤衛(wèi)大隊(duì)。12月加入中國共產(chǎn)主義青年團(tuán)。1931年5月轉(zhuǎn)為中國共產(chǎn)黨黨員。先后擔(dān)任吉安赤衛(wèi)大隊(duì)分隊(duì)長、中隊(duì)長。1933年起歷任湘贛省蘇維埃政府工農(nóng)檢查委員會(huì)委員，紅軍大學(xué)第四分校連指導(dǎo)員。1935年任紅六軍團(tuán)第十八師第五十三團(tuán)政治委員。同年6月任紅二軍團(tuán)第六師第十八團(tuán)政治委員。參加湘贛蘇區(qū)反“圍剿”和創(chuàng)建湘鄂川黔革命根據(jù)地的斗爭。1935年9月參加長征。率部擔(dān)任紅二軍團(tuán)前衛(wèi) ，在掩護(hù)部隊(duì)西進(jìn)的戰(zhàn)斗中身負(fù)重傷，仍堅(jiān)持北上。后因傷口惡化，截去左臂。1936年11月入中國抗日紅軍大學(xué)學(xué)習(xí)。全國抗日戰(zhàn)爭時(shí)期，任中央軍委總政治部直屬政治處副主任。1938年起任八路軍總政治部組織科科長兼巡視團(tuán)主任，八路軍第一二○師干部大隊(duì)政治委員。1939年6月起任八路軍第一二○師第三支隊(duì)政治委員，率部開赴（北）平、（天）津、保（定）三角地帶，開展游擊戰(zhàn)爭，多次粉碎日、偽軍“掃蕩”。同時(shí)，在雄縣、霸縣、固安、新城等地建立抗日民主政權(quán)。1940年5月奉命率獨(dú)立第三支隊(duì)開赴晉西北，參加百團(tuán)大戰(zhàn)。11月主動(dòng)要求將第三支隊(duì)縮編為第三五八旅第八團(tuán)，任團(tuán)政治委員，將多余人員補(bǔ)充給兄弟部隊(duì)。1941年5月率部開進(jìn)寧武地區(qū)，創(chuàng)建了以寧武為中心的管涔山革命根據(jù)地。1945年4月至6月作為陜甘寧邊區(qū)代表團(tuán)成員出席中共七大。7月前任八路軍第三五八旅政治部主任。同年8月至1946年11月任晉綏
野戰(zhàn)軍第三五八旅政治委員兼政治部主任。率部挺進(jìn)晉西北，參加對日軍進(jìn)行大反攻，連續(xù)攻克柳林、離石等城鎮(zhèn)。1946年11月至1947年2月任晉綏軍區(qū)第一縱隊(duì)第三五八旅政治委員。1947年2月至3月任陜甘寧野戰(zhàn)集團(tuán)軍第一縱隊(duì)第三五八旅政治委員。3月至7月任西北野戰(zhàn)兵團(tuán)第一縱隊(duì)第三五八旅政治委員。1947年7月至1949年2月任西北野戰(zhàn)軍第一縱隊(duì)第三五八旅政治委員。率部參加延安保衛(wèi)戰(zhàn)，青化砭、羊馬河、蟠龍等戰(zhàn)役。1948年后率部參加宜川、西府隴東、荔北等戰(zhàn)役。1949年2月至6月任第一野戰(zhàn)軍第一軍第一師政治委員。6月至9月任第一野戰(zhàn)軍第一兵團(tuán)第一軍副政治委員、黨委常委。參加陜中、扶眉、蘭州等戰(zhàn)役。青海解放后，兼任青海省軍政委員會(huì)副主席。1949年10月至12月任第一野戰(zhàn)軍暨西北軍區(qū)第一兵團(tuán)第一軍兼青海軍區(qū)第二副政治委員、黨委常委。1949年12月任中共川西區(qū)黨委委員，1950年4月起任川西區(qū)黨委常務(wù)委員。深入農(nóng)村發(fā)動(dòng)群眾，揭露、打擊土匪和反動(dòng)地主的破壞活動(dòng)，加快了征糧的工作進(jìn)度。1950年9月至1951年1月任西南軍政大學(xué)副政治委員、黨委副書記。1951年9月西南軍大改編為第二高級步兵學(xué)校，任校長兼政治委員。1952年2月至1955年5月任西南軍區(qū)后勤部部長兼政治委員、黨委書記。1952年5月至1955年5月任西南軍區(qū)黨委常委。1954年12月至1955年9月調(diào)任中央軍委財(cái)務(wù)部副部長，1955年9月任解放軍總財(cái)務(wù)部部長。1955年1月至1957年5月任解放軍財(cái)務(wù)部黨委書記。1957年5月至1958年3月任軍委總后勤部政治委員，總后勤部黨委第二書記(至1958年4月)。1958年2月至“文化大革命”初期任國務(wù)院石油工業(yè)部部長。1958年5月至1965年2月任石油部黨組書記。組織并參加大慶油田的開發(fā)工作，兼任大慶石油會(huì)戰(zhàn)指揮部工委書記。1965年11月至1970年6月任國家計(jì)劃委員會(huì)第一副主任兼秘書長。1966年9月協(xié)助國務(wù)院領(lǐng)導(dǎo)抓經(jīng)濟(jì)工作。1970年6月至1973年8月任國家計(jì)劃委員會(huì)革命委員會(huì)主任、黨組書記(至1980年3月)。1973年8月至1980年3月任國家計(jì)劃委員會(huì)主任?！拔幕蟾锩敝袇f(xié)助周恩來總理做了大量工作，堅(jiān)決支持鄧小平對國民經(jīng)濟(jì)各部門進(jìn)行整頓。1979年兼任國家財(cái)經(jīng)委員會(huì)委員、國務(wù)院進(jìn)出口領(lǐng)導(dǎo)小組組長。1980年3月至1982年5月任國家能源委員會(huì)黨組書記。1980年8月至1982年5月任國家能源委員會(huì)主任。1982年5月至1983年6月改任國務(wù)委員。1983年6月任中央軍事委員會(huì)委員。1982年9月調(diào)任中共中央軍委委員、中央軍委副秘書長、解放軍總政治部主任（至1987年11月）。1982年10月至1985年7月任總政治部黨委第一書記。1985年7月至1987年11月任總政治部黨委書記。1987年11月退居二線。
1955年被授予中將軍銜，榮獲二級八一勛章、一級獨(dú)立自由勛章、一級解放勛章。1988年7月榮獲一級紅星功勛榮譽(yù)章。
是中共九大、十大、十一大中央委員，第十一屆中央政治局委員。1980年2月在中共十一屆五中全會(huì)上當(dāng)選為中央書記處書記。1982年9月在中共十二大上當(dāng)選為中央委員、中央政治局委員、中央書記處書記。1987年11月在中共十三大上當(dāng)選為中央顧問委員會(huì)常務(wù)委員。
1999年2月3日因病在北京逝世。
出版有《余秋里回憶錄》。
