1915年1月4日生于湖北黃安（今紅安）高橋陡山彭家村。1929年在家鄉(xiāng)參加（黃）陂（黃）安南游擊隊(duì)，同年秋編入中國工農(nóng)紅軍第11軍。1930年加入中國共產(chǎn)主義青年團(tuán)，同年轉(zhuǎn)入中國共產(chǎn)黨。1931年在紅四方面軍任連政治指導(dǎo)員，參加了鄂豫皖蘇區(qū)歷次反“圍剿”。1933年起任紅30軍第88師263團(tuán)營政治委員、團(tuán)政治委員，紅4軍第10師副師長、第11師政治委員，參加了開辟川陜蘇區(qū)和反“三路圍攻”、反“六路圍攻”作戰(zhàn)。在歷次作戰(zhàn)中屢建戰(zhàn)功，曾被李先念稱贊為“打仗數(shù)第一”。長征中，曾率部擔(dān)負(fù)掩護(hù)紅四方面軍北上和籌集糧秣的任務(wù)。后任紅4軍第10師師長、第11師政治委員。
抗日戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后，任八路軍第129師385旅769團(tuán)團(tuán)長。1937年10月率部夜襲陽明堡日軍機(jī)場(chǎng)，炸毀日軍戰(zhàn)機(jī)24架。此次戰(zhàn)斗是129師出兵第一仗，使日軍一時(shí)喪失進(jìn)攻忻口、太原的空中支援力量，并且被迫回調(diào)大批部隊(duì)守備后方，有力配合了國民黨軍對(duì)日作戰(zhàn)，提高了八路軍的威望，受到八路軍總部嘉獎(jiǎng)。后率部參加神頭嶺、響堂鋪、晉東南反“九路圍攻”等戰(zhàn)役戰(zhàn)斗。1938年起任第129師385旅副旅長、旅長，太行軍區(qū)第3分區(qū)司令員。1940年在129師破襲白晉鐵路作戰(zhàn)中，率部采取“腹地開花”、內(nèi)外結(jié)合的戰(zhàn)法，迅速殲滅南關(guān)鎮(zhèn)日軍。在“百團(tuán)大戰(zhàn)”第一階段作戰(zhàn)中，率部在獅垴山頑強(qiáng)阻擊日軍進(jìn)攻，給日軍以重大殺傷，牽制了大量日偽軍，為129師在正太路的破襲行動(dòng)創(chuàng)造了有利條件。1943年到延安，入中共中央黨校學(xué)習(xí)?？谷諔?zhàn)爭(zhēng)勝利后，任晉冀魯豫軍區(qū)和晉冀魯豫野戰(zhàn)軍(后為中原野戰(zhàn)軍)第3縱隊(duì)司令員，先后參加上黨、邯鄲、魯西南諸戰(zhàn)役。1947年參加進(jìn)軍大別山戰(zhàn)役，率3縱跨過隴海路，越過黃泛區(qū)，以交替前進(jìn)的部署，率先搶渡淮河，到達(dá)大別山北麓，半個(gè)月解放宛西9個(gè)縣城及大片地區(qū)，打開宛西新局面。1947年4月在豫北戰(zhàn)役中，采取避其鋒芒、誘其深入、陷其孤立，然后聚而殲之的戰(zhàn)法，全殲國民黨軍第2快速縱隊(duì)，創(chuàng)造了以劣勢(shì)裝備殲滅一個(gè)機(jī)械化旅的范例。隨后協(xié)同兄弟部隊(duì)攻取豫北重鎮(zhèn)湯陰，活捉國民黨第12縱隊(duì)司令孫殿英?；春?zhàn)役開始后，率中原野戰(zhàn)軍第1、第3縱隊(duì)和華東野戰(zhàn)軍第13縱隊(duì)組成西線集團(tuán)，受命攻占宿縣。在作戰(zhàn)中親率各級(jí)指戰(zhàn)員抵近前沿勘查，做出周密部署，研究攻堅(jiān)戰(zhàn)法。總攻發(fā)起后經(jīng)一晝夜激戰(zhàn)，全殲宿縣守?cái)?.2萬余人，使徐州劉峙集團(tuán)完全陷入孤立。后協(xié)同兄弟部隊(duì)在雙堆集殲滅國民黨軍黃維兵團(tuán)。1949年2月任第二野戰(zhàn)軍第3兵團(tuán)司令員，率部參加渡江戰(zhàn)役，突破江防防線后截?cái)嗾阙M線，迂回大西南，殲滅宋希濂集團(tuán)，攻占國民黨“陪都”重慶，兼任中共重慶市委第一書記、市長和川東軍區(qū)司令員。
新中國成立后，1950年調(diào)任人民解放軍炮兵司令員，后兼任炮兵學(xué)院院長，主持制定炮兵發(fā)展規(guī)劃，組織部隊(duì)改裝，進(jìn)口和研制炮兵裝備，為新中國炮兵的發(fā)展做了大量開創(chuàng)性工作。到50年代末期，炮兵達(dá)到了隊(duì)伍壯大、編制合理、配套齊全、訓(xùn)練正規(guī)的要求，在抗美援朝、炮擊金門作戰(zhàn)中發(fā)揮了重要作用。在為我國第一個(gè)導(dǎo)彈試驗(yàn)基地選址過程中，帶領(lǐng)專家組乘飛機(jī)穿越戈壁沙漠，多次出入無人區(qū)，掌握了大量第一手資料，為人民解放軍戰(zhàn)略導(dǎo)彈部隊(duì)的創(chuàng)建做出重要貢獻(xiàn)。1959年起任沈陽軍區(qū)司令員、中共中央東北局書記處書記、北京軍區(qū)司令員、中共中央軍委常務(wù)委員、國務(wù)院副總理。
是第一至第三屆國防委員會(huì)委員，中共第八屆中央候補(bǔ)委員、中央委員(1968年遞補(bǔ))，第九至第十一屆中央委員和中央政治局委員。1980年1月被免去中共中央政治局委員、國務(wù)院副總理和北京軍區(qū)司令員職務(wù)。1982、1987年被選為中共中央顧問委員會(huì)常務(wù)委員。
1955年被授予上將軍銜，獲一級(jí)八一勛章、一級(jí)獨(dú)立自由勛章和一級(jí)解放勛章。1988年獲一級(jí)紅星功勛榮譽(yù)章。
1999年6月10日在北京逝世。
